я немного о другом) (и не спорю что у тебя нулевой акерман)
смысл таков: колёса поворачиваются на одинаковый угол (что левое что правое) это и есть нулевой акерман
но при повороте в право у тебя угол поворота ОБОИХ колёс больше чем влево
__________________
|