я тут подумал по поводу одной длинной тяги и мне кажется что если Акерман был ранше не нулевой, то поставив общую тягу от одного улака до другого и к одному из кулаков пустить стандартную тягу к качалки (которая изначально давала не нулевой Акерман) то у вас получится разный угол поворота колёс - ИМЕЙТЕ ЭТО В ВИДУ
Как вариант исправления можно использовать ораничение поворота на АППЕ (в левую или правую сторону)
__________________
|